都於郡城は、宮崎県西都市にあった山城で、国の史跡に指定されています。城は建武4年（1337年）に伊東祐持によって築かれ、伊東四十八城の一つとして知られています。また、別名を「浮船城」とも呼ばれています。城の本丸は、宮内庁による伝承地「高屋山上陵」（たかやのやまのえのみささぎ、穂穂出見命・山幸彦の陵墓）でもあります。
都於郡城は南北朝時代から安土桃山時代にかけて、日向国に割拠した伊東氏の城の一つです。建武2年（1335年）、足利尊氏から都於郡三百町を与えられ、伊東祐持が日向国に下向し、城を築いたとされています。その後、祐持の子である伊東祐重の代に大規模な修築が行われ、城はさらに強固なものとなりました。
『日向記』によれば、「都於郡を経営せんとて弥（いよいよ）家風を定む。大形の指図様体究って、先普請に可入。具足或(あるいは)鍛冶番匠を召集め夜を日に続て急ぎけり」と記されており、城の整備と拡張が急ピッチで進められたことがわかります。
都於郡城は戦乱や失火により4度も火災に見舞われました。特に、文亀4年（1504年）3月5日の大火では、城中からの失火によって城外まで延焼し、多くの建物や器物が焼失しました。しかし、その後も伊東氏の力によって城は再建され、再び繁栄しました。
天正5年（1577年）、伊東氏は島津氏の侵攻により一時的に衰退し、都於郡城には島津義久が入城しました。城は豊臣秀吉の九州征伐や高城の戦いにおける前線基地として活用されましたが、島津氏が根白坂の戦いで敗北し、日向国から撤退したことで、都於郡城は城主不在となり、事実上の廃城となりました。
江戸時代に入ると、伊東氏は那珂郡の飫肥城（宮崎県日南市）を本拠地とし、飫肥藩主として繁栄しました。元和元年（1615年）の江戸幕府の一国一城令により、都於郡城は正式に廃城となりました。
現在、都於郡城は2000年（平成12年）9月6日に国の史跡に指定され、2001年（平成13年）からは整備に伴う遺構確認調査が実施されています。また、都於郡城で生誕した伊東マンショ（祐益）を記念し、「伊東満所像」が設置されています。
都於郡城は高さ約100メートルの丘陵に築かれており、以下の5つの主要な曲輪で構成されています。
さらに、城の外側には10以上の帯曲輪や腰曲輪が配されています。城の広さは東西約400メートル、南北約260メートルに及び、地元では「五城郭」の通称が用いられています。
都於郡城は、五城郭のほかにも1.3キロメートル東方に日隠城という出城があり、さらに以下の出城が存在します。
これらの出城はすべて丘陵の先端に築かれており、物見櫓のような建物の存在が推測され、主要な往来に配置されていることから、番所的な機能も有していたと考えられています。
都於郡城は総延長約4キロメートルに及ぶ水堀や池で囲まれており、これは侍屋敷、寺社地、町人地などを取り囲む中世式城郭の典型的な様式です。城の大規模な領域（惣構え）は東西約2キロメートル、南北約1キロメートルに及び、西国では指折りの威容を誇っていました。また、城の外堀として三財川が利用され、別名「浮船城」と称されました。
都於郡城は、伊東家の黄金期を築いた十代当主伊東義祐によって、「春は花 秋は紅葉に 帆をあげて 霧や霞の 浮船の城」と詠まれ、その風雅さを讃えられました。さらに、城下の要所には8つの神社と20の寺院が配置され、非常時の際の防衛拠点としても利用されました。
確認されている神社には若宮権現、滝ノ天神跡、荒武神社、岩崎稲荷、都於郡稲荷、原向稲荷、塩竃社跡、慶部権現があり、寺院には大安寺（総昌院）、光照寺、黒貫寺、岳惣寺跡、安養寺跡などが含まれます。